6-2- نتیجه گیری.. 73
6-3- نوآوری روش ارائه شده.. 74
6-4- پیشنهادها.. 74
مراجع 76
پیوست ها 80
فهرست شکلها
شکل 2-1 نمونه ای از حسگرهای بیسیم زیرآب…………………………………………………… 10
شکل 2-2 نمونههایی از AUV………………………………………………………………………… 11
شکل 2-3 معماری دو بعدی در شبکه های حسگر بی سیم زیرآب…………………………….. 12
شکل 2-4 معماری سه بعدی در شبکه های حسگر بی سیم زیرآب…………………………….. 14
شکل 2-5 مبادله پیام یکطرفه جهت همزمانسازی ساعت………………………………………… 18
شکل 2-6 مبادله پیام دو طرفه جهت همزمانسازی ساعت……………………………………….. 18
شکل 2-7 تخمین فاصله به روش TOA……………………………………………………………… 20
شکل 2-8 تخمین فاصله به روش TDOA…………………………………………………………… 21
شکل 2-9 محاسبه موقعیت به روش DV-Hop …………………………………………………….. 25
شکل 3-1 دستهبندی روشهای مکانیابی…………………………………………………………… 34
شکل 4-1 نمودار گردش کار الگوریتم پیشنهاد شده……………………………………………… 46
شکل 4-2 اثر لایهبندی در شبکه های حسگر بیسیم زیرآب…………………………………….. 54
شکل 5-1 Perr برای واریانس خطای TOA (1/σ2)……………………………………………….. 64
شکل 5-2 میانگین مربعات خطای انحراف ساعت در برابر واریانس خطای TOA (1/σ² )… 65
شکل 5-3 میانگین مربعات خطای اریب زمانسنجی در برابر واریانس خطای TOA (1/σ² ). 67
شکل 5-4 Perrدر برابر تعداد نودهای مرجع با واریانس خطای TOA، db45 = 1/σ²………. 67
شکل 5-5 Perrدر برابر تعداد تکرارهای شبیهسازی………………………………………………… 68
فهرست جدولها
جدول 5-1 بازه اطمینان 95 درصدی برای Perr. 65
جدول 5-2 بازه اطمینان 95 درصدی برای انحراف ساعت.. 66
فهرست نشانههای اختصاری
d˜i,iʹ | خودبرآورد مربوط به مسافت بین موقعیت مکانی ji و jiʹ |
ji | مختصات دو بعدی مربوط به حسگر معمولی |
L | تعداد حسگر های مرجع |
N | تعداد بستههای انتقال یافته در مدت زمان پنجره مکانیابی |
Ol | انحراف |
pi | مختصات دو بعدی مربوط به Lمین حسگر مرجع |
Ri | زمان محلی دریافت iمین بسته ] ثانیه[ |
Sl | اریب زمانسنجی حسگر معمولی در ارتباط با Lمین حسگر مرجع |
Ti | زمان محلی ارسال i مین بسته ] ثانیه[ |
tl | ساعت محلی مربوط به مرجع L |
Tpdi | تاخیر انتشار مربوط به i مین بسته ] ثانیه[ |
W | مدت زمان پنجره مکانیابی. |
Δ | حد آستانه برای تدریجی کردن موقعیت مکانی ]متر[ |
σ2 | وا یانس مربوط به خطای اندازه گیری TOA |
ςli | نسبت بین Tpdi و تاخیر انتشار واقعی مربوط به بسته i |
ѱ˜i,iʹ | خودبرآورد مربوط به زاویه بین موقعیت مکانی ji و jiʹ ]رادیان[ |
فهرست کلمات اختصاری
ALS | Area Localization Schema | |
AOA | Angle Of Arrival | |
AUV | Autonomous Underwater Vehicle | |
CRLB | Cramer Rao Lower Bound | |
DV | Distance Vector | |
FTSP | Flooding Time Synchronization Protocol | |
GTLS | Generalized Total Least Squares | |
IMM | Interactive Multiple Model | |
LOS | Line-Of-Sight | |
MAC | Medium Access Control | |
ML | Maximum Likelihood | |
MSE | Mean Square Error | |
RMSE | Root Mean Square Error | |
SVP | Sound Velocity Profile | این مطلب را هم بخوانید : محدودیتهای نظریه کلاسیک آزمون |
TDMA | Time Division Multiple Access | |
TDOA | Time Difference Of Arrivals | |
TLS | Total Least Squares | |
TOA | Time Of Arrival | |
UWSNs | Underwater Wireless Sensor Networks |
- فصل اول: کلیات
- مقدمه
با گسترش روزافزون ابزارهای هوشمند کوچک وبا همگرا شدن ارتباطات بیسیم با ابزارهای ریز، امکان پدید آمدن شبکه های کمهزینه و در ابعاد مختلف فراهم شده است، شبکههایی که بتوانند اطلاعات محیطی را