روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان نما دانشگاه شیراز پایان نامه کارشناسی ...
فهرست جداول
| جدول1-1: مشخصات روبات نائو | 15 |
| جدول 1-2: محتویات شاخه های موجود در کد پایه | 17 |
| جدول 3-1: مشخصات مفاصل روبات نائو | 44 |
| جدول 3-2: مقدار دهی اولیه پارامترهای روبات | 51 |
| جدول 3-3: محدودیت اعمال شده به سه مفصل اصلی پا | 62 |
| جدول 4-1: تیمهای برتر مسابقات جهانی لیگ شبیهسازی فوتبال سهبعدی | 72 |
| جدول 4-2: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات نائو در راه رفتن مستقیم بدست آمده از روش پیشنهادی با سه تیم برتر جهان | 73 |
| جدول 4-3: مقایسه سه مجموعه توانایی. مجموعه اول و دوم حرکت روبات با کمک راه رفتن از جلو وچرخش. مجموعه دوم با کمک راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل | 76 |
جدول 4-4: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل بدست آمده از روش
پیشنهادی با سه تیم برتر جهان |
79 |
فهرست اشکال
| شکل 1-1: مثال هایی از روبات های غیر متحرک | 4 | |
| شکل1- 2: نمونه هایی از روبات های متحرک بر روی زمین | 5 | |
| شکل 1-3: کاوشگر کنجکاوی، ماموریت اکتشاف در مریخ | 6 | |
| شکل 1-4: نمونه هایی از روبات های پرنده | 6 | |
| شکل 1-5: نمونه هایی از روبات های دریایی | 7 | |
| شکل 1-6: نمونههایی از روباتهای انساننما | 9 | |
| شکل 1-7: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی | 12 | |
شکل 1-8: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی
|
12 | |
| شکل 1-9: ساختار لایه ای کد پایه | 17 | |
| شکل 2-1: راه رفتن ایستا | 23 | |
| شکل 2-2: راه رفتن پویا | 24 | |
| شکل 2-3: بخشهای مختلف روبات صنعتی | 26 | |
| شکل 2-4: روبات آموزشی Robonova-1 | 29 | |
| شکل 2-5: مدل ساده شده Robonova-1 | 30 | |
| شکل 2-6: مسیر حرکتی ثبت شده مفاصل کفل و زانوی انسان | 32 | |
| شکل 2-7: تحلیل یانگ از مسیرهای متناوب ثبت شده توسط نرمافزارPOLYGON | 33 | |
| شکل 2-8: شمای کلی الگوریتم ژنتیک | 36 | |
| شکل 2-9: شمای کلی الگوریتم ازدحام ذرات | 39 | |
| شکل 3-1: اتوماتای یادگیر کرایلوف | 43 | |
| شکل 3-2: اتوماتای یادگیر کرینسکی | 47 | |
| شکل 3-3: اتوماتای یادگیر L2N,2 | 49 | |
شکل 3-4: اتوماتای یادگیر L2,2
|
50 | |
| شکل 3-5: اتوماتای یادگیر در تقابل با محیط | 54 | |
| شکل 3-6: یک بازوی روباتیک افزونه | 55 | |
| شکل 3-7: چرخشهای مهم در فضای R3 | 56 | |
| شکل 3-8: روبات صنعتی اسکارا | 57 | |
| شکل 3-9: اتصال محورهای مختصات به یک بازوی روباتیک | 57 | |
| شکل 3-10: مفصلبندی روبات نائو | 58 | |
| شکل 3-11: الگوریتم پیشنهادی برای یدست آوردن مقادیر مفاصل | این مطلب را هم بخوانید : پایان نامه رفتار بازاریابی ویروسی:/تکنیک دهان به دهان |
63 |
| شکل 4-1: زمان میانگین 30 مرتبه اجرا با هر مجموعه توانایی | 77 | |
| شکل 4-2: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن مستقیم با توجه به تعداد مفاصل انتخابی | 80 | |
| شکل 4-3: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن از بغل با توجه به تعداد مفاصل انتخابی | 81 | |
| شکل 4-4: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن مستقیم | 82 | |
| شکل 4-5: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل | 83 |
- مقدمه
