4-1- مقدمه……………………………………………………………………………… 35
4-2- ربات کپرا……………………………………………………………………….. 35
4-3- یادگیری Q فازی……………………………………………………………… 38
4-4- بهینه سازی……………………………………………………………………… 43
5- نتایج شبیه سازی ها و پیشنهادهای ادامه کار……. 48
5-1- مقدمه………………………………………………………………………………. 48
5-2- نرم افزار شبیه سازی KiKS………………………………………….. 48
5-3- محیط های شبیه سازی………………………………………………………. 51
5-4- نتایج شبیه سازی……………………………………………………………. 53
5-4-1-موفقیت در رسیدن به هدف (GR)……………… 53
5-4-2-امنیت مسیر طی شده تا هدف (SF)………… 53
5-4-3-سرعت مسیر طی شده تا هدف (SP)…………… 53
5-5- بحث و نتیجه گیری………………………………………………………….. 65
5-6-پیشنهادهای ادامه كار……………………………………………………. 66
مراجع…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….67

چکیده لاتین…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….70

فهرست شکل ها
شکل(‏2‑1): معماری سلسله مراتبی جهت ناوبری ربات………. 12
شکل(‏2‑2): معماری مبتنی بر رفتار جهت ناوبری ربات…….. 15
شکل(‏2‑3): معماری رده بندی جهت ناوبری ربات…………… 15
شکل(‏2‑4): معماری الگوهای حرکتی جهت ناوبری ربات……… 16

این مطلب را هم بخوانید :

شکل(‏2‑5): معماری ترکیبی جهت ناوبری ربات…………….. 18
شکل(‏3‑1): توابع عضویت فازی متغیرهای ورودی………….. 25
شکل(‏3‑2): روش فازی زدایی متوسط مقدار بیشینه………… 26
شکل(4-1): ربات کپرا……………………………… 35
شکل(4‑2): میزان دریافت نور بازتاب شده از موانع مختلف توسط گیرنده­های مادون­قرمز ربات کپرا…………………….. 36
شکل(4-3): توابع عضویت فازی ورودی …………………. 38
شکل(4-4): نمایش راستای محاسبه زاویه چرخش در دستگاه کارتزین 39
شکل(4-5): الگوریتم یادگیری Q فازی…………………. 40
شکل(4-6): فلوچارت الگوریتم یادگیری Q فازی پیشنهادی….. 41