4-3- یادگیری Q فازی……………………………………………………………… 38
4-4- بهینه سازی……………………………………………………………………… 43
5- نتایج شبیه سازی ها و پیشنهادهای ادامه کار……. 48
5-1- مقدمه………………………………………………………………………………. 48
5-2- نرم افزار شبیه سازی KiKS………………………………………….. 48
5-3- محیط های شبیه سازی………………………………………………………. 51
5-4- نتایج شبیه سازی……………………………………………………………. 53
5-4-1-موفقیت در رسیدن به هدف (GR)……………… 53
5-4-2-امنیت مسیر طی شده تا هدف (SF)………… 53
5-4-3-سرعت مسیر طی شده تا هدف (SP)…………… 53
5-5- بحث و نتیجه گیری………………………………………………………….. 65
5-6-پیشنهادهای ادامه كار……………………………………………………. 66
مراجع…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….67
چکیده لاتین…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….70

فهرست شکل ها

شکل(‏2‑1): معماری سلسله مراتبی جهت ناوبری ربات………. 12
شکل(‏2‑2): معماری مبتنی بر رفتار جهت ناوبری ربات…….. 15
شکل(‏2‑3): معماری رده بندی جهت ناوبری ربات…………… 15
شکل(‏2‑4): معماری الگوهای حرکتی جهت ناوبری ربات……… 16
شکل(‏2‑5): معماری ترکیبی جهت ناوبری ربات…………….. 18
شکل(‏3‑1): توابع عضویت فازی متغیرهای ورودی………….. 25
شکل(‏3‑2): روش فازی زدایی متوسط مقدار بیشینه………… 26
شکل(4-1): ربات کپرا……………………………… 35
شکل(4‑2): میزان دریافت نور بازتاب شده از موانع مختلف توسط گیرنده­های مادون­قرمز ربات کپرا…………………….. 36
شکل(4-3): توابع عضویت فازی ورودی …………………. 38
شکل(4-4): نمایش راستای محاسبه زاویه چرخش در دستگاه کارتزین 39
شکل(4-5): الگوریتم یادگیری Q فازی…………………. 40
شکل(4-6): فلوچارت الگوریتم یادگیری Q فازی پیشنهادی….. 41

شکل(4-7): بهینه سازی غیربرخط پارامترهای کلیدی یادگیری Q و سامانه استنباط فازی……………………………….43

شکل(4-8): محیط در نظر گرفته شده جهت فرایند بهینه سازی.. 44
شکل(4-9): نمودار بهینه سازی تابع هدف بر حسب تعداد تکرارها 45
شکل(4-10): فلوچارت الگوریتم بهینه سازی…………….. 46
شکل(5-1): پنجره آماده سازی KiKS…………………… 49
شکل(5-2): نمونه شکل های موانع……………………. 52
شکل(5-3): عملکرد الگوریتم یادگیری Q فازی در محیط ساده.. 56
شکل(5-4): عملکرد الگوریتم فازی در محیط ساده………… 56
شکل(5-5): عملکرد الگوریتم یادگیری Q فازی در محیط ساده.. 57
شکل(5-6): عملکرد الگوریتم فازی در محیط ساده………… 57
شکل(5-7): عملکرد الگوریتم یادگیری Q فازی در محیط ساده.. 58

این مطلب را هم بخوانید :

شکل(5-8): عملکرد الگوریتم فازی در محیط ساده………… 58
شکل(5-9): عملکرد الگوریتم یادگیری Q فازی در محیط معمولی 59
شکل(5-10): عملکرد الگوریتم فازی در محیط معمولی……… 59

فصل پنجم: محاسبه نویز آشکارسازهای مادون قرمز نقطه در چاه کوانتمی
5-1 محاسبه چگالی جریان تاریک ……………………………………………………………………….50
5-2 محاسبه چگالی جریان تاریک و نویز در ساختار QDIP ………………………………………51
5-3 محاسبه چگالی جریان تاریک و نویز در ساختار RT-DWELL …………………………….55
5-4نتیجه گیری و پیشنهادات ……………………………………………………………………………..61
مراجع ……………………………………………………………………………………………………………62

فهرست شکل ها
عنوان …………………………………………………………………………………………………. صفحه
شکل(1-1) تراز های انرژی چاه کوانتمی………………………………………………………………………………….4
شکل(1-2)آشکارساز نقطه کوانتمی…………………………………………………………………………………………5
شکل(1-3)ساختار نقطه در چاه کوانتمی………………………………………………………………………………….6
شکل(1-4) ساختار باند انرژی RT-DWELL…………………………………………………………………………….7
شکل(2-1) ترازهای انرژی گسسته در باند هدایت نقطه کوانتمی………………………………………………….12
شکل(2-2) تصویر نقاط کوانتمی InAs با AFM……………………………………………………………………..13

شکل(2-3) مراحل ساخت نقاط کوانتومی با روش لیتوگرافی……………………………………………………….14
شکل(2-4) تصویر AFM از جزایر InAs…………………………………………………………………………………15
شکل(2-5) ساختار الکترونیکی نقاط کوانتمی خود چیدشی………………………………………………………..16
شکل(2-6) ساختار کامل یک آشکارساز………………………………………………………………………………….17
شکل(2-7) دیاگرام باند انرژی QWIP……………………………………………………………………………………18
شکل(2-8) نمونه تجاری آشکارسازMCT(سمت چپ) و QWIP(سمت راست) ………………………………19
شکل(2-9) دونمونه از گریتینگ برای آشکارسازهایQWIP………………………………………………………..19
شکل(2-10) شماتیک آشکارساز QWIP (سمت چپ) و QDIP (سمت راست) ……………………………..20
شکل(2-11) دیاگرام تراز انرژی DWELL……………………………………………………………………………….22
شکل(2-12)پروفایل باند هدایت آشکارساز RT-DWELL با اعمال بایاس………………………………………23
شکل(2-13)ساختار یک سد پتانسیل…………………………………………………………………………………….25
شکل(2-14) نمودار ضریب انتقال بر حسب انرژی الکترون………………………………………………………..25
شکل(2-15) ساختار سد پتانسل دوتایی………………………………………………………………………………..26
شکل(2-16) نمودار احتمال تونل زنی سد دوتایی با عرض های مختلف……………………………………….26
شکل(2-17) ساختار نقطه در چاه کوانتمی با تونل زنی تشدیدی در یک ولتاژ بایاس……………………..27
شکل(4-1) پروفایل یک پتانسیل دلخواه که به چند پله تقسیم شده است……………………………………34
شکل(4-2)پله پتانسیل……………………………………………………………………………………………………..35

این مطلب را هم بخوانید :

شکل(4-3) نمودار فضایی بردار موج k…………………………………………………………………………………..40
شکل(4-4)چگالی حالات بر حسب انرژی در سه بعد……………………………………………………………….42
شکل(4-5) نمودار فضای k در دوبعد…………………………………………………………………………………..43
شکل(4-6)چگالی حالات بر حسب انرژی در چاه کوانتمی………………………………………………………..44
شکل(4-7) چگالی حالات برحسب انرژی در سیم کوانتمی………………………………………………………45
شکل(4-8) چگالی حالات برحسب انرژی درنقطه کوانتمی……………………………………………………….45
شکل(5-1)ساختار آشکارساز نقطه کوانتمی معمولی………………………………………………………………..50

شکل (3-4) بلوک های زیر مداری نمونه. 91
شکل (3-5) مدار معادل الکترون اولیه. 94
شکل (3-6) مدار معادل حفره های اولیه 95
شکل (3-7) مدار معادل الکترون ثانویه 95
شکل (3-8) مدار معادل حفره ثانویه 96

شکل(3-9) مدل مداری آشکارساز WG-SACM-APD 97
شکل(3-10).پاسخخ فرکانسی آشکارساز 100
شکل (3-11) پهنای باند آشکارساز 101
شکل (3-12) مشخصه گین-پهنای باند WG-SACM-APD برای Rl=50Ω  و Ls=0 برای xa از 50 تا 250nm 102
شکل(3-13) پهنای باند بر حسب ضخامت لایه تکثیر برای xa های مختلف و گین 10 و سطح 100μm2. 104

این مطلب را هم بخوانید :

تخصصی: قدرت
رشته تحصیلی:برق                                  گرایش:سیستم
نیمسال ورود به مقطع جاری:دوم /1391                   نیمسال شروع به تحصیل :    
 
نام و نام خانوادگی استاد (اساتید) راهنما:                            نام و نام خانوادگی استاد (اساتید) مشاور:

1- هادی زاینده رودی

این مطلب را هم بخوانید :

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

شکل (‏2‑1). درخت الکتریکی[1]. 8
شکل (‏2‑2). درخت الکتریکی کابل های کاغذ روغنی[5] 9
شکل (‏2‑3) مراحل رشد درخت الکتریکی[13] 9
شکل (‏2‑4). درخت بوته ای(الف) درخت شاخه ای(ب)، درخت گره – پاپیونی(ج) [1] 10
شکل (‏2‑5). نمائی از درخت الکتریکی که با بزرگ شدن درخت رطوبتی روزنه ای ایجاد شده است[15]. 11
شکل (‏2‑6). تاثیر فرکانس در طول درخت رطوبتی درعایق کابل پلی اتیلن مرطوب اندازه گیری شده با آب مقطر تحت میدان الکتریکی ثابت ) ولت بر متر 8-10×9/4) [18] 12
شکل (‏2‑7). نتایج شکل2-5 که بصورت لگاریتمی Log L و Log N رسم شده است[19] 13
شکل (‏2‑8). درخت روزنه ای کابل های مینیاتوری تحت شتاب پیری (بخش برش شعاعی ) [20] 13
شکل (‏2‑9). (الف) درخت رطوبتی پلشده (ب) درخت رطوبتی غیر پلشده[21] 14
شکل (‏2‑10). درخت گره– پاپیونی کاغذهای روغنی[5] 14
شکل (‏2‑11) . درخت گره– پاپیونی حفره هسته عایق[20] 15
شکل (‏2‑12). تولید درخت سوزنی توسط آزمایش تسریع پیری تحت فرایند افزایش دما[20] 15
شکل (‏2‑13). فوتوگرافی SEM درختان نقره ای[22] 16
شکل (‏2‑14). درخت روزنه ای بوجود آمده در اطراف الکترود مرطوب[17] 17
شکل (‏2‑15). رشد درخت رطوبتی در اطراف حفره پر از آب[17] 17
شکل (‏2‑16). رابطه بین طول درختان رطوبتی وزمان[17] 18
شکل (‏2‑17). رابطه بین ضریب گذر دهی محلول نمک وطول درخت رطوبتی[17] 19
شکل (‏2‑18). منحنی های رشد درخت رطوبتی با افزایش ولتاژ اعمالی [23] 20
شکل (‏2‑19). زاویه تماسی و ریخت درخت رطوبتی در سه ماده مختلف[17] 21
شکل (‏2‑20). رابطه فرکانس و طول درخت رطوبتی[17] 23

شکل (‏2‑21). اضافه کردن فرکانس های بالا. [19]. 23

شکل (‏3‑1). مدار اندازهگیری بارباقیمانده[21] 31
شکل (‏3‑2). مشخصه زمان آسودگی بار باقیمانده تحت ولتاژ اعمالی AC[21] 31
شکل (‏3‑3). مراحل اندازه گیری ولتاژ باز گشتی[27] 33
شکل (‏3‑4). طیف قطبشی کابل PE سالم[26] 34
شکل (‏3‑5). طیف قطبشی کابل PE درخت رطوبتی[26] 34
شکل (‏3‑6). طیف تقسیم شبیه سازی شده کابل های XLPE با طول درخت رطوبتی در محدوده 10 الی 80 درصد ضخامت عایق[27] 35
شکل (‏3‑7). طیف تقسیم شبیه سازی شده کابل های XLPE با عرض درخت رطوبتی در محدوده 0.1 الی 5 درصد طول عایق[27] 35
شکل (‏3‑8). نمودار i.t-logt نوعی جریان غیرقطبی شدن عایق ترمیم شده [29] 37
شکل (‏3‑9). نمودار i.t-logt نوعی جریان غیرقطبی شدن عایق نو[29] 37
شکل (‏3‑10). نمودار i.t-logt نوعی جریان غیرقطبی شدن عایق فرسوده[29] 38
شکل (‏3‑11). شکل سلول آزمایشی:1.الکترود، 2.درپوش، 3.سلول تست، 4.قطعه عایق، 5.الکترود زمین، 6.پیچ[31] 39
شکل (‏3‑12). (الف)کابل، (ب)کابل با درخت رطوبتی پیوسته، (ج)کابل با درخت رطوبتی منفرد[32] 42
شکل (‏3‑13). مدل توزیع درخت رطوبتی پیوسته و بار فضایی در عایق کابل[32] 44
شکل (‏3‑14). مدل توزیع دو درخت رطوبتی منفرد در عایق کابل[32] 47
شکل (‏3‑15). تجزیه زمانی مشخصات بار فضائی تحت ولتاژ اعمالی 7 کلیولت AC فرکانس 50هرتز ، نمونه W [33] 52
شکل (‏3‑16). مشخصه ولتاژ-جریان درخت رطوبتی[34] 54
شکل (‏3‑17). مدار معادل دیودی عایق با درخت رطوبتی[34] 54
شکل (‏3‑18). تحلیل مداری کابل حاوی درخت رطوبتی تنها [27] 55
شکل (‏3‑19). طیف قطبشی اندازهگیری شده وطیف تقریبی درخت رطوبتی شده کابل[36] 57
شکل (‏3‑20). مدار معادل ماکسول – واگنر درخت رطوبتی[35] 57
شکل (‏3‑21). مدار معادل ماکسول-واگنر[35] 59
شکل (‏3‑22). مدار معادل اندازهگیری بار باقیمانده[21] 60
شکل (‏3‑23). مشخصه V-I غیرخطی درخت رطوبتی[21] 61
شکل (‏4‑1). شکل شماتیک درخت رطوبتی در عایق کابل(الف) ، لوله های نواحی درخت رطوبتی و عایق سالم (ب) مجموع لوله های نواحی درخت رطوبتی و عایق سالم (ج). 65

شکل (‏4‑2). کابل استوانه ای فشار قوی با درخت رطوبتی 66

این مطلب را هم بخوانید :

شکل (‏4‑3). مدل مداری پیشنهادی درخت رطوبتی عایق کابل 66
شکل (‏4‑4). شکل هندسی سطح مقطع کابل استوانه ای با درخت رطوبتی 68
شکل (‏4‑5). شکل هندسی سطح مقطع هر ناحیه 69
شکل (‏4‑6). قطاع مثلثی شکل ناحیه درختی شده عایق کابل استوانه ای 75
شکل (‏4‑7). شماتیک هندسی مدل خاص مدل پیشنهادی 77
شکل (‏4‑8). قطاع مثلثی شکل ناحیه درختی شده عایق کابل استوانه ای مدل حالت خاص 78
شکل (‏4‑9). درخت روزنه ای به طول 1780 میکرو متر[38] 82
شکل (‏4‑10). درخت گره-پاپیونی به طول 635 میکرو متر[38] 82
شکل (‏4‑11). تاثیر طول درخت در میزان درصد تغییرات ضریب تلفات عایق 86
شکل (‏4‑12). تاثیر رطوبت در میزان درصد تغییرات ضریب تلفات عایق 86
شکل (‏4‑13). تاثیر رسانایی درخت در میزان درصد تغییرات ضریب تلفات عایق که مقادیر رسانایی نمونه ها بترتیب عبارتند از: sigma4=5×10-8 , sigma3=10-8 , sigma2=5×10-9 , sigma1=10-9 87
شکل (‏4‑14). تاثیر تراکم درخت در میزان درصد تغییرات ضریب تلفات عایق 87
شکل (‏4‑15). تاثیر زاویه درخت در میزان درصد تغییرات ضریب تلفات عایق 88
فهرست جداول