دانشكده تحصیلات تكمیلی
“M.Sc” سمینار برای دریافت درجه كارشناسی ارشد
مهندسی برق – كنترل
عنوان:
بررسی روش های مختلف كنترل دور و موقعیت موتور DC
برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود
تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
چكیده:
در بعضی از موارد لازم است كه موتور بسیار دقیق و با سرعت مناسب و در وضعیت مطلوب قرار گیرد، مثلاً موتوری كه دیش راداری را باید در وضعیت مناسب قرار دهد و یا موتوری كه بازوهای رباتی كه كارهای حساس انجام می دهد، را به حركت در آورد لازم است به طور دقیق و سریع به موقعیت خواسته شده برود. در این جاست كه با توجه به ماهیت ریز پردازنده های كامپیوتری می توان به عنوان وسیله ای مناسب از آنها برای كنترل موتورها با دقت بالا و سرعت مطلوب استفاده كرد. در این سمینار سعی شده است بعد از آشنایی مختصری با موتور DC و روابط حاكم بر آن از طریق سه روش مختلف به كنترل موتور DC بپردازیم كه در هر مرحله جداگانه به بررسی این روش ها خواهیم پرداخت. در اولین روش موتور DC را با بهره گرفتن از شبكه عصبی كنترل كرده و در فصل بعد این كار را با كنترلر PID انجام می دهیم البته در فصل مربوط به شبكه های عصبی بین این دو روش مقایسه به عمل آمده است كه نتایج قابل مشاهده می باشد و در فصل آخر با بهره گرفتن از روش PWM این كار را تكرار می كنیم. البته روش های بسیار زیادی برای كنترل موتور DC وجود دارد كه ما در این سمینار تنها به بررسی این سه روش پرداخته ایم.
مقدمه:
كنترل امروزه یكی از پركاربردترین علوم در زمینه های صنعتی، پژوهشی نظامی و… می باشد. براین اساس انواع كنترل كننده های مختلف با كاربردهای مختلف و كارایی های متفاوت طراحی و تولید شده اند،كه هر كدام از این كنترل كننده ها در یک زمینه خاص مورد استفاده وسیع دارند. مهمترین و عملی ترین كنترل كننده های مورد استفاده در فرایندهای صنعتی بدون شك كنترل كننده های PID هستند. این كنترل كننده ها عملكرد بسیار مهمی دارند بعضی آنها كنترل فیدبك ایجاد می كنند و سعی می كنند با پیروی از مقادیر مرجع، یک سیگنال كنترلی كه متناسب با اختلاف بین مرجع و خروجی سیستم است تولید كنند. این كنترل كننده دارای سه قسمت تناسبی، انتگرالگیر، مشتق گیر می باشند كه هر قسمت عملیات مربوط به خود را انجام می دهد.
فصل اول
موتورهای DC و كنترل آنها
این مطلب را هم بخوانید :
در این فصل به دلیل آنكه بحث اصلی سمینار در مورد موتورهای DC می باشد در موتور اعمال كنترل كه بر روی موتورهای DC انجام می شود بحث می كنیم.
1-1- روابط موتور DC
مدار معادل آرمیچر در شكل زیر نشان داده شده است.
در این مدار معادل داریم:
Va: ولتاژ اعمال شده به طرف پایانه های آرمیچر
Ia: جریان آرمیچر
