4-7- نتیجه ­گیری………………………………………………………………………………………………………………………………………..87
فصل پنجم: تخمین عدم قطعیت در فضای کار با بهره گرفتن از توابع لژاندر………………………………………………….89
5-1- مقدمه………………………………………………………………………………………………………………………………………..90
5-2- تقریب توابع با بهره گرفتن از چند­جمله­ای­های لژاندر……………………………………………………………………91
5-3- کنترل مقاوم کلاسیک در فضای کار با بهره گرفتن از راهبرد کنترل ولتاژ…………………………………..93
5-4- تخمین عدم قطعیت با بهره گرفتن از چندجمله­ای­های لژاندر………………………………………………………97
5-5- نتایج شبیه­سازی……………………………………………………………………………………………………………………….100
5-5-1- کنترل مقاوم کلاسیک……………………………………………………………………………………………………100
5-5-2- کنترل مقاوم پیشنهادی با بهره گرفتن از توابع لژاندر……………………………………………………………104
5-5-3- مقایسه با سایر کنترل­کننده­ های مبتنی بر ولتاژ [112]………………………………………………..107
5-6- نتیجه ­گیری…………………………………………………………………………………………………………………………………….109
فصل ششم: کنترل مقاوم سیستمهای غیرخطی مرتبه اول با بهره گرفتن از یادگیری عاطفی مغز ……………111
6-1- مقدمه……………………………………………………………………………………………………………………………………..112
6-2- مدلسازی ریاضی یادگیری عاطفی مغز………………………………………………………………………………………112
6-3- طراحی قانون کنترل و اثبات پایداری………………………………………………………………………………………..116
6-4- نتایج آزمایشگاهی………………………………………………………………………………………………………………………121
6-5- نتیجه ­گیری………………………………………………………………………………………………………………………………….124
فصل هفتم: نتیجه ­گیری و پیشنهادات……………………………………………………………………………………………………..127
7-1-نتیجه ­گیری…………………………………………………………………………………………………………………………………128
7-2   پیشنهادات………………………………………………………………………………………………………………………………….131
فهرست منابع…………………………………………………………………………………………………………………………………………….133
پیوست الف: مدل ریاضی بازوی ماهر اسکارا…………………………………………………………………………………………….151
پیوست ب: اثبات لم­های فصل 4………………………………………………………………………………………………….155
پیوست ج: بوردها ………………………………………………………………………………………………………………………..161
 
 
فهرست اشکال
شکل2-1 ربات هنرمند………………………………………………………………………………………………………………………………21
شکل2-2 ربات اسکارا…………………………………………………………………………………………………………………………………21
شکل 2-3 دیاگرام مفصلی ربات کروی……………………………………………………………………………………………………….22

شکل 2-4 محور‌های مختصات دوران یافته……………………………………………………………………………………………..23

شکل 2-5 دستگاه مختصات انتقال یافته……………………………………………………………………………………………………24
شکل2-6 اختصاص دستگاه های مختصات به بازوی اسکارا……………………………………………………………………..27
شکل 2-7 دیاگرام مفصلی برای محاسبه سینماتیک وارون ربات اسکارا………………………………………………….29
شکل (3-1) دیاگرام کنترل ولتاژ موتور مفصل ربات………………………………………………………………………………..37
شكل (3-2) دیاگرام موتور مغناطیس دائم DC………………………………………………………………………………………41
شکل (3-3) سیستم کنترل ربات بر مبنای راهبرد کنترل ولتاژ……………………………………………………………43
شکل (3-4) خطای ردگیری سیستم کنترل با راهبرد کنترل ولتاژ……………………………………………………..43
شکل (3-5) ولتاژ موتورهای سیستم کنترل با راهبرد کنترل ولتاژ……………………………………………………..44
شکل (4-1) بلوک دیاگرام کنترل کننده مبتنی بر سری فوریه ………………………………………………………….51
شکل (4-2) خطاهای ردگیری در شبیه­سازی 4-3-4-1 …………………………………………………………………..62
شکل (4-3) همگرایی ضرایب سری فوریه در شبیه­سازی 4-3-4-1 …………………………………………………63
شکل (4-4) سیگنالهای کنترل در شبیه­سازی 4-3-4-1 …………………………………………………………………..65
شکل (4-5) عملکرد کنترل کننده پیشنهادی در ردگیری مسیر مربعی …………………………………………..65
شکل (4-6) سیگنالهای کنترل در ردگیری مسیر مربعی…………………………………………………………………….66
شکل (4-7) عملکرد ردگیری کنترل­ کننده پیشنهادی برای مسیر مثلثی ………………………………………….66
شکل (4-8) سیگنالهای کنترل در ردگیری مسیر مثلثی…………………………………………………………………….67
شکل (4-9) خطاهای ردگیری در شبیه­سازی 4-3-4-3 …………………………………………………………………..70
شکل (4-10) سیگنالهای کنترل در شبیه­سازی 4-3-4-3 ……………………………………………………………..70
شکل (4-11) اغتشاش خارجی در شبیه­سازی 4-3-4-4 ………………………………………………………………….71
شکل (4-12) ردگیری مسیر نامتناوب و دفع اغتشاش خارجی…………………………………………………………..72
شکل (4-13) سیگنالهای کنترل در ردگیری مسیر نامتناوب و دفع اغتشاش خارجی………………………72
شکل (4-14) ساختار شبکه عصبی-فازی…………………………………………………………………………………………….76
شکل (4-15) بلوک دیاگرام کنترل کننده عصبی-فازی ……………………………………………………………………..77
شکل (4-16) مقایسه خطاهای ردگیری دو کنترل کننده (سری فوریه: ــــ عصبی-فازی: – –)…….78
شکل (4-17) مقایسه ولتاژ موتورها در دو کنترل کننده (سری فوریه: ـــ عصبی-فازی: – –)……….78
شکل (4-18) ستاپ آزمایشگاهی…………………………………………………………………………………………………………..80
شکل (4-19) عملکرد ردگیری کنترلر مبتنی بر سری فوریه در پیاده­سازی عملی(مسیر ربات: ــــــ مسیر مطلوب: – – – )………………………………………………………………………………………………………………………………..82
شکل (4-20) خطای ردگیری کنترلر مبتنی بر سری فوریه در پیاده­سازی عملی……………………………………83
شکل (4-21) ولتاژ موتورها در کنترلر مبتنی بر سری فوریه در پیاده­سازی عملی………………………………….83
شکل (4-22) ضرایب سری فوریه مربوط به مفصل اول در پیاده­سازی عملی…………………………………………84
شکل (4-23) ردگیری مسیرهای مربعی در پیاده­سازی عملی…………………………………………………………………85
شکل (4-24) ولتاژ موتورها برای ردگیری مسیر مربعی در پیاده­سازی عملی…………………………………………86
شکل (5-1) بلوک دیاگرام قانون کنترل (5-16)…………………………………………………………………………………….94

شکل (5-2) بهره تناسبی تعریف شده در (5-49) …………………………………………………………………………………102

این مطلب را هم بخوانید :

شکل (5-3) ولتاژ موتورها در کنترل مقاوم کلاسیک …………………………………………………………………………….102
شکل (5-4) عملکرد ردگیری کنترل مقاوم کلاسیک در صفحه xy…………………………………………………….103
شکل (5-5) خطای ردگیری هر سه مختصات در کنترل مقاوم کلاسیک…………………………………………….103
شکل (5-6) عملکرد ردگیری کنترل کننده پیشنهادی در صفحه xy…………………………………………………104
شکل (5-7) ولتاژ موتورها در کنترل کننده پیشنهادی ………………………………………………………………………..105
شکل (5-8) خطای ردگیری هر سه مختصات در کنترل مقاوم پیشنهادی…………………………………………..106
شکل (5-9) همگرایی ضرایب لژاندر………………………………………………………………………………………………………106
شکل (5-10) عملکرد ردگیری کنترل کننده پیشنهادی در [112]…………………………………………………….108
شکل (5-11) ولتاژ موتورها در کنترل کننده پیشنهادی در [112] …………………………………………………..108
شکل (6-1) دستگاه کناری مغز [142]…………………………………………………………………………………………………113