این مطلب را هم بخوانید :

4-3- یادگیری Q فازی……………………………………………………………… 38
4-4- بهینه سازی……………………………………………………………………… 43
5- نتایج شبیه سازی ها و پیشنهادهای ادامه کار……. 48
5-1- مقدمه………………………………………………………………………………. 48
5-2- نرم افزار شبیه سازی KiKS………………………………………….. 48
5-3- محیط های شبیه سازی………………………………………………………. 51
5-4- نتایج شبیه سازی……………………………………………………………. 53
5-4-1-موفقیت در رسیدن به هدف (GR)……………… 53
5-4-2-امنیت مسیر طی شده تا هدف (SF)………… 53
5-4-3-سرعت مسیر طی شده تا هدف (SP)…………… 53
5-5- بحث و نتیجه گیری………………………………………………………….. 65
5-6-پیشنهادهای ادامه كار……………………………………………………. 66
مراجع…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….67
چکیده لاتین…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….70

فهرست شکل ها

شکل(‏2‑1): معماری سلسله مراتبی جهت ناوبری ربات………. 12
شکل(‏2‑2): معماری مبتنی بر رفتار جهت ناوبری ربات…….. 15
شکل(‏2‑3): معماری رده بندی جهت ناوبری ربات…………… 15
شکل(‏2‑4): معماری الگوهای حرکتی جهت ناوبری ربات……… 16
شکل(‏2‑5): معماری ترکیبی جهت ناوبری ربات…………….. 18
شکل(‏3‑1): توابع عضویت فازی متغیرهای ورودی………….. 25
شکل(‏3‑2): روش فازی زدایی متوسط مقدار بیشینه………… 26
شکل(4-1): ربات کپرا……………………………… 35
شکل(4‑2): میزان دریافت نور بازتاب شده از موانع مختلف توسط گیرنده­های مادون­قرمز ربات کپرا…………………….. 36
شکل(4-3): توابع عضویت فازی ورودی …………………. 38
شکل(4-4): نمایش راستای محاسبه زاویه چرخش در دستگاه کارتزین 39
شکل(4-5): الگوریتم یادگیری Q فازی…………………. 40
شکل(4-6): فلوچارت الگوریتم یادگیری Q فازی پیشنهادی….. 41

شکل(4-7): بهینه سازی غیربرخط پارامترهای کلیدی یادگیری Q و سامانه استنباط فازی……………………………….43

شکل(4-8): محیط در نظر گرفته شده جهت فرایند بهینه سازی.. 44
شکل(4-9): نمودار بهینه سازی تابع هدف بر حسب تعداد تکرارها 45
شکل(4-10): فلوچارت الگوریتم بهینه سازی…………….. 46
شکل(5-1): پنجره آماده سازی KiKS…………………… 49
شکل(5-2): نمونه شکل های موانع……………………. 52
شکل(5-3): عملکرد الگوریتم یادگیری Q فازی در محیط ساده.. 56
شکل(5-4): عملکرد الگوریتم فازی در محیط ساده………… 56
شکل(5-5): عملکرد الگوریتم یادگیری Q فازی در محیط ساده.. 57
شکل(5-6): عملکرد الگوریتم فازی در محیط ساده………… 57
شکل(5-7): عملکرد الگوریتم یادگیری Q فازی در محیط ساده.. 58

این مطلب را هم بخوانید :

شکل(5-8): عملکرد الگوریتم فازی در محیط ساده………… 58
شکل(5-9): عملکرد الگوریتم یادگیری Q فازی در محیط معمولی 59
شکل(5-10): عملکرد الگوریتم فازی در محیط معمولی……… 59

فصل پنجم: محاسبه نویز آشکارسازهای مادون قرمز نقطه در چاه کوانتمی
5-1 محاسبه چگالی جریان تاریک ……………………………………………………………………….50
5-2 محاسبه چگالی جریان تاریک و نویز در ساختار QDIP ………………………………………51
5-3 محاسبه چگالی جریان تاریک و نویز در ساختار RT-DWELL …………………………….55
5-4نتیجه گیری و پیشنهادات ……………………………………………………………………………..61
مراجع ……………………………………………………………………………………………………………62

فهرست شکل ها
عنوان …………………………………………………………………………………………………. صفحه
شکل(1-1) تراز های انرژی چاه کوانتمی………………………………………………………………………………….4
شکل(1-2)آشکارساز نقطه کوانتمی…………………………………………………………………………………………5
شکل(1-3)ساختار نقطه در چاه کوانتمی………………………………………………………………………………….6
شکل(1-4) ساختار باند انرژی RT-DWELL…………………………………………………………………………….7
شکل(2-1) ترازهای انرژی گسسته در باند هدایت نقطه کوانتمی………………………………………………….12
شکل(2-2) تصویر نقاط کوانتمی InAs با AFM……………………………………………………………………..13

شکل(2-3) مراحل ساخت نقاط کوانتومی با روش لیتوگرافی……………………………………………………….14
شکل(2-4) تصویر AFM از جزایر InAs…………………………………………………………………………………15
شکل(2-5) ساختار الکترونیکی نقاط کوانتمی خود چیدشی………………………………………………………..16
شکل(2-6) ساختار کامل یک آشکارساز………………………………………………………………………………….17
شکل(2-7) دیاگرام باند انرژی QWIP……………………………………………………………………………………18
شکل(2-8) نمونه تجاری آشکارسازMCT(سمت چپ) و QWIP(سمت راست) ………………………………19
شکل(2-9) دونمونه از گریتینگ برای آشکارسازهایQWIP………………………………………………………..19
شکل(2-10) شماتیک آشکارساز QWIP (سمت چپ) و QDIP (سمت راست) ……………………………..20
شکل(2-11) دیاگرام تراز انرژی DWELL……………………………………………………………………………….22
شکل(2-12)پروفایل باند هدایت آشکارساز RT-DWELL با اعمال بایاس………………………………………23
شکل(2-13)ساختار یک سد پتانسیل…………………………………………………………………………………….25
شکل(2-14) نمودار ضریب انتقال بر حسب انرژی الکترون………………………………………………………..25
شکل(2-15) ساختار سد پتانسل دوتایی………………………………………………………………………………..26
شکل(2-16) نمودار احتمال تونل زنی سد دوتایی با عرض های مختلف……………………………………….26
شکل(2-17) ساختار نقطه در چاه کوانتمی با تونل زنی تشدیدی در یک ولتاژ بایاس……………………..27
شکل(4-1) پروفایل یک پتانسیل دلخواه که به چند پله تقسیم شده است……………………………………34
شکل(4-2)پله پتانسیل……………………………………………………………………………………………………..35

این مطلب را هم بخوانید :

شکل(4-3) نمودار فضایی بردار موج k…………………………………………………………………………………..40
شکل(4-4)چگالی حالات بر حسب انرژی در سه بعد……………………………………………………………….42
شکل(4-5) نمودار فضای k در دوبعد…………………………………………………………………………………..43
شکل(4-6)چگالی حالات بر حسب انرژی در چاه کوانتمی………………………………………………………..44
شکل(4-7) چگالی حالات برحسب انرژی در سیم کوانتمی………………………………………………………45
شکل(4-8) چگالی حالات برحسب انرژی درنقطه کوانتمی……………………………………………………….45
شکل(5-1)ساختار آشکارساز نقطه کوانتمی معمولی………………………………………………………………..50

شکل (3-4) بلوک های زیر مداری نمونه. 91
شکل (3-5) مدار معادل الکترون اولیه. 94
شکل (3-6) مدار معادل حفره های اولیه 95
شکل (3-7) مدار معادل الکترون ثانویه 95
شکل (3-8) مدار معادل حفره ثانویه 96

شکل(3-9) مدل مداری آشکارساز WG-SACM-APD 97
شکل(3-10).پاسخخ فرکانسی آشکارساز 100
شکل (3-11) پهنای باند آشکارساز 101
شکل (3-12) مشخصه گین-پهنای باند WG-SACM-APD برای Rl=50Ω  و Ls=0 برای xa از 50 تا 250nm 102
شکل(3-13) پهنای باند بر حسب ضخامت لایه تکثیر برای xa های مختلف و گین 10 و سطح 100μm2. 104

این مطلب را هم بخوانید :

تخصصی: قدرت
رشته تحصیلی:برق                                  گرایش:سیستم
نیمسال ورود به مقطع جاری:دوم /1391                   نیمسال شروع به تحصیل :    
 
نام و نام خانوادگی استاد (اساتید) راهنما:                            نام و نام خانوادگی استاد (اساتید) مشاور:

1- هادی زاینده رودی

این مطلب را هم بخوانید :

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :