عنوان صفحه
شکل2‑1 دوموقعیت ربوت در صفحه مختصات و حرکت چرخ برروی سطح 18
شکل2‑2 تماس بین چرخها-زمین و حرکت کردن پیرامون محور افقی 18
شکل2‑3 چرخهای ثابت و چرخهای مرکزی قابل گردش……….. 20
شکل2‑4 چرخهای قابل انحراف غیر هم مرکز…………………… 22
شکل2‑5 چرخهای سوئدی…………………………………………………….. 23
شکل2‑6 مرکز گردش لحظه ای برای وسیله هایی با 2و3و4 چرخ 26
شکل2‑7 ربوت همه سویه – نوع (0و3)………………………….. 29
شکل2‑8 ربوت های همه سویه با چرخهای قابل انحراف غیرهم مرکز- نوع (0و3)………………………………………………………………………………. 29
شکل2‑9 ربوت نوع (0و2)……………………………………………… 30
شکل2‑10 ربوت نوع (1و2)……………………………………………… 31
شکل2‑11 ربوت نوع (1و1)……………………………………………… 32
شکل2‑12 ربوت نوع (2و1)……………………………………………… 33
شکل3‑1 دوموقعیت ربوت در مختصات کارتزین………….. 44
شکل3‑2 ربوت سیارچرخدار در دو دوموقعیت واقعی ومجازی 45
شکل3‑3 مولفه های سیستم ربوت ……………………………………. 48
شکل3‑4 معماری کنترل کننده…………………………………………. 50
شکل3‑5 منحنی بزیه مرتبه 3………………………………………….. 53
شکل3‑6 مسیر یابی برای عبور از موانع…………………….. 55
شکل3‑7 منحنی بزیه به ازای تغییر نقاط کنترلی……….. 56
شکل3‑8 نمایش انحنای مسیر قسمتa شکل 3- 7………………… 57
شکل3‑9 پروفایل سرعت زاویهای……………………………………… 58
شکل3‑10 پروفایل سرعت مماسی……………………………………….. 58
شکل3‑11 طول مسیر انحنا……………………………………………… 60
شکل3‑12 مقادیر خطا برای یک فیدبک کنترل……………….. 62
شکل4‑1 نمونه یک تابع عضویت برای سیستم فازی نوع 1 67
شکل4‑2 نمایش 2 بعدی تابع عضویت فازی نوع 2 فاصله ای 70
شکل4‑3 نمایش 3 بعدی تابع عضویت فازی نوع 2 فاصله ای 70
شکل4‑4 یک مجموعه فازی نوع 2…………………………………….. 72
شکل4‑5 ردپای عدم قطعیت مجموعه فازی نوع 2…………….. 73
شکل4‑6 یک مجموعه فازی نوع 2 بازهای……………………….. 74
شکل4‑7 محاسبه سمت راست و محاسبه سمت چپ…………. 79
شکل4‑8 ورودی توابع عضویت برای و ……………………. 79
شکل4‑9 مولفه های یک سیستم فازی …………………………….. 83
شکل4‑10 نحوه محاسبه خروجی در کنترل کننده سوگنو.. 84
شکل4‑11 نحوه محاسبه خروجی قطعی از مقادیر فازی در کنترل کننده سوگنو………………………………………………………………………………. 85
شکل4‑12 ایده ناحیه بندی کردن غیرخطی…………………….. 89
شکل4‑13 ایده ناحیه بندی کردن غیرخطی محلی…………… 89
شکل 4‑14 نمایش توابع عضویت برای ……………………. 94
شکل4‑15 مقادیرخطا در ربوت دنبال کننده دیوار……. 104
شکل4‑16 مقادیرخطا متغیرهای حالت برای ربوت دنبال کننده مسیر 105
شکل4‑17 مکان هندسی ریشه ها در کنترل کننده فازی نوع یک 106
شکل4‑18 مکان هندسی تغییرات ریشه های حقیقی در قانونها 106
شکل4‑19 مکان هندسی ریشه ها ی موهومی……………………. 107
شکل4‑20 مسیر حرکت ربوت (قرمز) و مسیر دلخواه (سبز) 107
شکل4‑21 مکان هندسی ریشه ها برای هر قانون……………. 108
شکل4‑22 ربوت دنبال کننده مسیر در یک مسیر آزمایشی برای ربوت بازیکن……………………………………………………………………………. 109
شکل4‑23 ربوت دنبال کننده دیوار در یک مسیر منحنی 110
شکل4‑24 ربوت دنبال کننده دیوار برای مسیر مستقیم وگوشه دار 111
شکل4‑25 تغییر زاویه و و نامعینی در زاویه و 113
شکل4‑26 تغییر زاویه و و نامعینی در زاویه و 114
شکل4‑27 فضای نامعینی برای تغییرات و …………….. 115
شکل4‑28 فضای نامعینی برای تغییرات و ………….. 115
شکل4‑29 تابع عضویت های نوع 1 در سیستم فازی نوع 2 118
شکل4‑30 تابع عضویت فازی نوع 2 …………………………….. 119
شکل4‑31 تابع عضویت فازی نوع 2 …………………………….. 120
شکل4‑32 کنترل کننده 2 و دنبال کننده مسیر ……. 131
شکل4‑33 مقادیرخطا برای ربوت دنبال کننده برای کنترل کننده نوع 2 131
شکل4‑34 مقادیرخطا برای کنترل کننده های نوع 2….. 132
شکل4‑35 حرکت ربوت در مسیر دوم با کنترل کننده نوع 2 133
شکل4‑36 حرکت ربوت در مسیر سوم با کنترل کننده نوع 2 134
شکل4‑37 حرکت ربوت در مسیر چهارم با کنترل کننده نوع 2 135
این مطلب را هم بخوانید :
شکل4‑38 مکان هندسی ریشه ها در کنترل کننده نوع 2 136
شکل4‑39 مکان هندسی قطب حقیقی در کنترل کننده نوع 2 136
فهرست جدول ها
عنوان صفحه
جدول 2-1 حالت های ممکن و مانورپذیری انواع مختلف ربوت های سیارچرخ دار…………………………………………………………………………………. 28
جدول 2-2 مدل سنماتیک دو موقعیت ربوت سیارچرخ دار 35
جدول 4-1 یک پایگاه قانون فازی نوع 2……………………………………. 80
جدول 4-2 بازه های آتش با خروجی خام برای فازی نوع2 80
فهرست علایم اختصاری
